Controle de um Pêndulo Invertido sobre um Carrinho utilizando Controle Ótimo Quadrático
Alex Antonio Affonso Este trabalho consiste na elaboração de um sistema de controle para um pêndulo invertido sobre um carrinho, utilizando-se para tal, técnicas de controle ótimo quadrático. Na figura 1 visualiza-se um esquemático do pêndulo invertido. Figura 1.
Segundo [1], tem-se abaixo as equações que regem a dinâmica do pêndulo invertido.
Por fim, resumindo-se as equações do pêndulo invertido, obtém-se [1]:
*Como pode-se perceber, este sistema é um sistema não-linear. Portanto, deve-se linearizá-lo
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